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00020
00021
00022
00023 #ifdef FARSA_USE_YARP_AND_ICUB
00024
00025 #ifndef ICUBSIMULATOR_H
00026 #define ICUBSIMULATOR_H
00027
00028 #include "component.h"
00029 #include "world.h"
00030 #include "phyicub.h"
00031
00032 namespace farsa {
00033
00040 class FARSA_EXPERIMENTS_API iCubSimulator : public Component {
00041 Q_OBJECT
00042 public:
00044 iCubSimulator();
00046 ~iCubSimulator();
00048 virtual ComponentUI* getUIManager();
00050 virtual void configure(farsa::ConfigurationParameters& params, QString prefix);
00052 virtual void save(farsa::ConfigurationParameters& params, QString prefix);
00054 virtual void postConfigureInitialization();
00056 static void describe( QString type );
00058 farsa::World* getWorld() const {
00059 return world;
00060 };
00062 farsa::PhyiCub* getICub() const {
00063 return icub;
00064 };
00065 public slots:
00067 void start();
00069 void suspend();
00071 void step();
00072 private:
00073 farsa::World* world;
00074 farsa::PhyiCub* icub;
00075 };
00076
00077 }
00078
00079 #endif
00080
00081 #endif // FARSA_USE_YARP_AND_ICUB