Che cos'e' la robotica autonoma: Materiale Supplementare

Questa pagine web contiene del materiale supplementare per il volume: Nolfi S. (2009). Che cos'e' la robotica autonoma. Roma: Carocci Editore. Il materiale è suddiviso per sezioni che corrispondono alla sezioni del libro.

Sezione 2.3

Il video seguente mostra un esempio di comportamento evoluto. Piu' specificativamente il video è suddiviso in tre fasi durante le quali vengono mostrati i comportamenti di 3 robot evoluti in esperimenti diversi. Come si può osservare in tutti e tre i casi i robot evitano le pareti e rimangono vicino all'oggetto cilindrico oscillando.

E' possibile replicare questo esperimento utilizzando Evorobot un tool open-software sviluppato dall'autore disponibile online. Per replicare esperimento si possono usare i file esempio "Discrim.cf e Discrim1.env". Per effettuare l'analisi dinamica del sistema robot/ambiente descritta nella Fig. 6 occorre attivare l'opzione "Draw_rel_pos" dal menu' Parameters->Display.

Sezione 2.4

Il video seguente mostra il comportamento tipico di un robot evoluto in simulazione.

Diversi altri video, che mostrano anche come il robot è in grado di generalizzare la capacità acquisita con oggetti di forma diversa, sono disponibili cliccando qui.

Sezione 3.2

Il video seguente mostra come varia lo stato interno del robot mentre questo si muove nell'ambiente formando il ciclo limite visualizzato nella Figura 9

Sul lato sinistra del video è possibile vedere il robot situato nell'ambiente in movimento. Sul lato destro lo stato interno e le variazioni di questo. Il puntino rosso rappresenta lo stato interno corrente. La linea blu rappresenta la direzione relativa dell'attrattore corrente transiente.

Sezione 4.2

Il video seguente mostra il comportamento esibito dai robot alla fine del processo di adattamento, in un esperimento tipico, nell'ambiente in cui i robot sono stati addestrati.

Il video seguente mostra invece il comportamento esibito da un gruppo di 8 robot, dotati dello stesso sistema di controllo dei robot descritti sopra, connessi attraverso link flessibili in modo da formare una struttura circolare e situate in un ambiente contenente pareti e ostacoli circolari (Figura 13).

   

Sezione 4.3

I due video seguenti mostrano il comportamento tipico di un team di robot evoluti in simulazione (video a destra) e in hardware (video a sinistra). Nel secondo video è possibile anche sentire i segnali prodotti dai due robot. La frequenza del segnale corrisponde al valore del segnale emesso. I segnali emessi dai due robot sono prodotti con due timbri diversi.

   

E' possibile replicare questo esperimento utilizzando Evorobot un tool open-software sviluppato dall'autore e da Onofrio Gigliotta disponibile online. Per replicare esperimento si possono usare i file esempio contenuti nella cartella TSWITCH

Sezione 5.2

Il video seguente mostra il comportamento tipico esibito da un individuo evoluto.

Sezione 6.3

Il primo video mostra un comportamento tipico di un predatore e di una preda che appartengono a due generazioni diverse. Come si può vedere il robot preda si muove velocemente evitando gli ostacoli in modo da sfruttare la propria velocità per sfuggire al predatore. Il predatore invece localizza la preda e la segue cercando di raggiungerla inutilmente nella maggior parte dei casi.

Il video seguente invece, mostra il comportamento di due individui della stessa generazione. Anche in questo caso la preda si muove rapidamente evitando gli ostacoli. Il predatore invece, in questo caso, esibisce una strategia adatta a questo particolare tipo di preda che consiste nell'aspettare il momento giusto per attaccare la preda anticipandola.

E' possibile replicare questo esperimento utilizzando Evorobot. Per replicare esperimento si possono usare i file esempio "Ppa.cf e Ppa1.env".